Ауксилия (лат. auxilia) — вспомогательное подразделение древнеримской армии, набиравшееся частью из вассальных и союзных народов, частью из иностранцев-наёмников. Ауксиларий — воин такого подразделения.
В эпоху Римской Республики ауксилариями становились выходцы из подвластных Риму народов, которые не пользовались правами римских граждан и не принадлежали к числу союзников. Комплектование ауксилий производилось наймом или обязательной поставкой воинов названными выше народами. Следует отметить, что эти воины не входили в состав легионов, а составляли отдельные отряды, численность и организация которых были разнообразны. В ауксилии состояли, к примеру, критские лучники, балеарские пращники, галльская конница.
При императоре Августе была проведена реформа ауксилий, и они получили новое оружие и экипировку, а также стали образовывать когорты по 500 человек и миллиарии. В это время срок службы составлял 25 лет (в преторианской гвардии — 16 лет, в легионе — 20), возможна сама она была бесплатной, но при отставке отслужившие получали права римского гражданина. При Траяне старые отряды ауксилариев были заменены новыми подразделениями. Ауксилиарные войска пополнялись обычно в тех провинциях, в которых они дислоцировались.
Наиболее распространёнными среди ауксилариев были следующие типы войск:
Легион, Римская Республика, Ауксиларий - гастат, Ауксиларий - всадник, Сагиттарий